前回行ったISCVの設定で走行状況を変えて走行していましたが、案の定不具合が出てきました。
1.冷間~暖気運転中、アイドル回転数が落ちない。
アクチュエーターが Min Out に張り付き (27くらい)AimRPM まで回転を下げる事ができない。
2.空ぶかしでストール。
完全暖気後のアクチュエーター値の動き ・・・ アクセルをあおる→ Initial Positionになる。(非PID制御時になる値なのでこれはOK)
アクセルを抜く→ Min Out値までアクチュエーターが閉じ、回転が落ちきってストールorz
空ぶかしの時、アクセルを閉じた瞬間にMin Out値になる事から、出来るだけアイドリング時のアクチュエーターPOSに近い値にMin Outを設定していました。
こうするとアクチュエーターの開きを固定でき、回転落ちを防げたんです。
しかし、走行状況(昼・夜、走行時間による水温変化等)でアイドル時のアクチュエーターPOS値が変わり、特にオルタネーター負荷でアクチュエーターPOSが開き気味の時に回転落ちが顕著です。
(AuxOut8がラジエターファンで、Duty97%でON状態)
上記1のケースでは、Min Out値をもっと小さい値にして、アクチュエータPOSに制限をかけないように設定しないといけませんが、そこまでPOSを下げてしまうと、ストールする状態は逆にひどくなるというジレンマが。
あと、Normal PositionとMin Outは互いに影響しあうものなんだろうか?と考えると、それもちょっと違う気もします。
で、フルコンの先生方に色々教わって、適切に制御出来たログがこちら。
アクチュエーターPOSは落ち込むことなく、回転も徐々にAim RPMになっています。
そこにはMin Out値は見出せませんので、 またもやワタシの認識が間違っていたという事で...。
結局、Min Outを上記1のケースを実現する値まで下げ、Initial& Normal Position 値、PIDパラメーター値を変更しています。
ここまでの経緯などがあるので具体的なところは書けませんが、アクセルオフ時にMin Out値になるのは、アクセルONで上がった回転数に対し、設定したゲインで AimRPM に合わせるべく制御されていたようです。(回転を下げるため閉じ方向に)
で、Min Outで閉じ方向を制限されると。
アイドリング時のアクチュエーターPOS値は、ログを見る限り水温等によって変化するように思いますので、適正値はまだ探る必要がありますね。
以上、決定版と書きながら、実はそうではなかった件の顛末でした。
ああ、恥ずかしい(笑)